当初为了避开巨人的进攻，人类修建了地下街道，不过这项企划很快废止，地下街最终成为贫民与无法之徒的栖息之所。利威尔（神谷浩史 配音）和法兰是一对好朋友，他们自行学会了立体机动装置，渴望有朝一日沐浴在阳光雨露之下。偶然的机会他们救助了被人追杀的女孩伊莎贝尔，伊莎贝尔则恳求二人教她使用立体机动装置。在此之后，他们被神秘政客召唤，要求执行一项绝密任务，以赢得地面居住权。行动中他们遭到调查团的追捕，埃尔文·史密斯（小野大辅 配音）欣赏利威尔等人的实力，于是将其招入调查团中。
当利威尔兵长以绝对主角的姿态出现在这部外传中时，观众得以窥见这位“人类最强士兵”背后鲜为人知的过往。《进击的巨人外传：无悔的选择》没有延续正篇中对抗巨人的宏大战场，而是将镜头对准了地下街区的泥泞与黑暗，在这里，生存是唯一的法则，而选择则是贯穿始终的宿命。
利威尔、法兰与伊莎贝尔三人组的故事充满了冷酷与温情。他们运用立体机动装置在狭窄的巷道间穿梭，劫掠物资以求生存，每一个动作都干净利落，却又带着底层挣扎的血腥与无奈。神谷浩史的配音为利威尔注入了灵魂，那低沉而克制的声线，完美地诠释了这个角色从街头混混到成为调查兵团精英的转变过程。小野大辅为埃尔文·史密斯的配音则展现了其作为领导者的睿智与果决，他与利威尔之间的对手戏，不仅是权力的博弈，更是两种信念的碰撞。
叙事结构上，作品采用了一种近乎残酷的线性推进方式，没有多余的闪回或支线，故事从利威尔的童年苦难开始，一路描绘他与同伴的相遇、合作，直至最终走向分道扬镳的悲剧。这种简洁的结构反而凸显了主题的沉重——每一次看似自由的选择，其实早已被命运标好了价格。当埃尔文以地面居住权为诱饵招募利威尔时，所谓的“选择”不过是强者为弱者精心设计的陷阱。
最令人震撼的，莫过于作品中反复叩问的命题：“什么都无法舍弃的人，什么都无法改变。”利威尔的成长史，本质上是一部不断舍弃人性暖色的痛苦记录。他舍弃了天真、信任乃至最后的挚友，才换来了站在阳光之下的资格。但影片也暗示，这种“无悔”并非源于骄傲，而是一种别无选择的悲凉。